CaracteristicasCaracterísticas
Grados de libertad: Es el número de parámetros que es preciso conocer para determinar la posición del robot, es decir, los movimientos básicos independientes que posicionan a los elementos del robot en el espacio. En los Robots industriales se consideran 6º de libertad: tres de ellos para definir la posición en el espacio y los otros tres para orientar la herramienta.
Precisión: En la continua repetición del posicionamiento de la mano de sujeción de un robot industrial se establece un mínimo de precisión aceptable de 0,3mm, aunque es factible alcanzar precisiones de 0,05mm.
Capacidad de carga: Es el peso en Kilogramos (generalmente) que el robot puede manipular. Si son pesos muy elevados se utilizarán mecanismos hidráulicos.
Sistemas de coordenadas para los movimientos del robot: Son los movimientos y posiciones que se pueden especificar en coordenadas cartesianas, cilíndricas y polares.
Programación: Puede ser manual, de aprendizaje (directa o mediante maqueta), punto a punto y contínua.
- Aprendizaje directo: Se introduce la programación directamente.
- Maqueta: Aprende de los movimientos realizados por un operario. (Comportamiento tipo “macro”)
- Continua: Se pueden incluir funciones, por ejemplo la función de la elipse para un recorrido que sea elíptico.
- Punto a Punto: Se colocan en una tabla todas las coordenadas punto a punto por las que va a pasar el robot.
- Manual: Se maneja el robot directamente, eligiendo las funciones. Se pueden pasar parámetros. No se puede reprogramar.
|
